奈良時代の伝承に始まり、江戸期には温泉地としての別府を訪れる湯治客の生活用品や土産として広まったと伝えられます。1902年（明治35年）に竹細工技術の徒弟制度を整備し、1967年には生野祥雲斎が竹工芸の人間国宝に認定。1979年には伝統的工芸品に指定され、現在も高度な手仕事と造形性を融合させた製品が作られ続けています。